sintesi non ''a muzzo''

per chi non vuol fare la sintesi per tentativi a caso (a muzzo)
consiglio le formule riportate in

http://www.dii.unimo.it/Zanasi/didattica/contr_B_NOD/Controlli_B_NOD_file/Reti_correttrici_030602.pdf

sintesi per tentavi -chiarimenti

l'esercizio in questione è quello utilizzato a lezione per spiegare la sintesi diretta

data la specifica di sovraelongazione massima percentuale = 20

il range del margine di fase corrispondente al nostro esercizio è [34.4° - 55°]

dallo studio della L(s), preliminare alla determinazione della rete anticipatrice/ritardatrice, si ricava che il margine di fase è = -40°. Il dubbio è: questo valore va preso in valore assoluto, per cui è già all'interno del range desiderato, oppure no?

devi andare a vedere la fase di fase(L(jwd)) dove wd e'la w di attraversamento desiderata
wd appartenetee a [35-55].

Per esempio fase(L(j45))poi calcoli il margine corrispondente:

180-| fase(L(j45))|

e questo valore ti da il margine di fase

Se ho capito bene i -40 che dici tu vanno letti come 40.

Inoltre ha dei suggerimenti per la ricerca dei poli-zeri da utilizzare nella rete anticipatrice/ritardatrice?

Dipende cosa hai bisogno se hai bisogno di aumentare o abbassare fase
se hai bisogno di aumentare o diminuire guadagno (in modo da spostare la pulsazione di
attraversamento verso destra o verso sinistra)

Una volta soddisfatte le specifiche, dobbiamo solo verificare la stabilità del sistema retroazionato con il criterio di Bode?

Se le specifiche sono anche su B3 e Mr o ypo magari vedere anche ad anello chiuso se sono soddisfatte.

RISULTATI

pubblicati i risultati di Controlli Automatici
www.unipa.it/~giarre/Risultati2.pdf

INIZIO LEZIONI

Le prossime lezioni di CONTROLLI AUTOMATICI saranno mercoledi' 2 maggio alle ore 8.00


Le lezioni di IDENTFICAZIONE E ANALISI DEI DATI di mercoledi' 2 maggio sono sospese.

inizio lezioni

Come comunicato dal preside, le lezioni del secondo modulo avranno inizio il 2 maggio 2007

Domande studenti al ricevimento

1) come si linearizza un sistema tempo discreto
Poichè si utilizza un metodo di approssimazione di funzione, ovvero al approssimazione di Taylor al primo ordine, non conta a chi e' uguale la f(t,x), e quindi il metodo di approzzimazione di f e'lo stesso nel caso che sia un sistema discreto o continuo (determinando lo Jacobiano= matrice delle derivate parziali)

2) Che significa che una risposta converge a un valore costante?
La risposta di un sistema a un ingresso costante, se il sistema e' asintoticamente stabile, esaurito il transitorio, converge a un valore costante. Per determinarlo occorre, o det. il limite per t che tende all'infinito della risposta y(t), o tramite il teorema del valore finale, o determinando il valore di uscita di equilibrio.
Se il sistema e' BIBO stabile ma non asintoticamente va bene lo stesso.

3)Convoluzione
(f*g)(t) e' la convoluzione tra due funzioni ovvero l'integrale (o la sommatoria)
della funzione f(t)g(t-tau)dtau

La sua traformata e'il prodotto delle trasformate.


4) Rango di una matrice

rank(A)=rank(A') e'il numero di colonne o righe lin. indipendenti.
si può calcolare determinando un minore di ordine k*k il cui det ediverso da zero se tutti i minori di ordine (k+1)*(k+1) hanno det=0

5)Costruzione del sottospazio
Significa determinazione della base del sottospazio

6) Costruire la realizzazione minimale
A partire dalla funzione di tarsferimento, una volta effettuate le cancellazioni, si trova una realizzazione a partire dai coefficienti del numeratore e del denominatore, secondo le formule di realizzazione canonica di ragg.

7) dato un sistema: y(t+2)+y(t+1)=alfa y(t) (2y(t)) +u(t)
come si fa determinare la rappresentazione nello spazio di stato
(o analogamente data una rappresentazione in termini di derivate)

Si sceglie x1(t)=y(t), x2(t)=y(t+1) e quindi
si trova la rappresentazione NONLINEARE (le matrici non si possono trovare)

SEMINAR

MONDAY 26 march at 16.30 in A320 (DINFO, University of Palermo)
Prof. M. A. Dahleh
LIDS Laboratory for Information and Decision Systems
MIT MASSACHUSSETS INSTITUTE OF TECHNOLOGY

will give a seminar entitltled

'' Model Reduction of Hidden Markov Models''

You are all invited

three weeks of control class

After three weeks we know how to find a state space model and
how to find a transfer function, the input/output representation.
We revise some linear algebra and some function analysis, we know how to transform and anti-transform in the s- and z-domain.

This means that we have all the ingredients to answer to the main question we pose to ourselves:
given a system, what is the response of the system to its initial conditions and to a given input.

From the analysis of the response it is possible then to get the main inference on the system itself.

control

Today first lesson.
I wil describe the aim of the course.
What you need to acquire at teh end of the course?

To be able to model a system and design for it a controller in order to
impose to the system (natural or artificial) a desired behaviour.

The course will be devoted to a first part of analysis and a second part of controller syntesys .

I will describe what is a control system.
I will show some example taken from reality: driving a car, a manifacturing system, the control of a tank, the conditioning of temperature in a building.
The main concept is the definition of controlled and manipulating variables, the classical input and output definition. I will introduce the concept of state.